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“8 顆攝像頭搞定所有”，馬斯一直這樣布道特拉的 FSD 傳感器方案。但布歸布道、愿景歸景，現(xiàn)實(shí)是現(xiàn)有案撐不住 FSD，情況又有了新化 ——最新曝光的特斯拉文件，稱還是特斯拉中的內(nèi)部文件，其信息顯示：特斯將會采用新一代件傳感器方案，配新一代特斯拉動駕駛算力基礎(chǔ) HW4.0。核心變化主要涉及兩面：第一，原先置 3 個攝像頭，變成了 2 個，但分辨率提高第二，之前官宣棄的毫米波雷達(dá)又加了回來。而這套新方案適配特斯拉車型，可率先在中國工廠產(chǎn)。什么樣的方？曝出的新方案主要有兩個變化首先，是安裝在擋的前視攝像頭由三目變成了雙。少了一個攝像，但分辨率和視角都提高了。據(jù)有 500 萬像素，而且自帶防 LED 爆閃功能。同時 B 柱 / 尾門 / 內(nèi)后視鏡飾蓋處 / 側(cè)翼攝像頭均更換為同樣的高分率產(chǎn)品。而在攝頭模塊上，增添加熱以及風(fēng)扇等清潔裝置。第二重大變化，是之被馬斯克拋棄的一一個毫米波雷，也要裝回來。料還明確指出，就是 HW 4.0 方案配置，主要服務(wù)于 FSD。如果為真，意著特斯拉要靠 7 個攝像頭 + 1 個毫米波雷達(dá)，實(shí)現(xiàn)馬斯克口“安全性猛增 300%”。這次曝料之所以引起國外廣泛關(guān)注，是為流出源的性質(zhì)并非無據(jù)可考的知情人士”。而一張煞有介事的斯拉中國“內(nèi)部件”截圖。從文描述來看，這份件更像是產(chǎn)線變后指導(dǎo)質(zhì)檢工人業(yè)的說明。這可也說明，新傳感方案的特斯拉車，相關(guān)生產(chǎn)準(zhǔn)備經(jīng)就緒了。下一 FSD 的傳感器方案被曝出，友的看法認(rèn)為，目攝像頭其實(shí)比目能更利于測量離，屬于回歸本的改進(jìn)：但是也人質(zhì)疑這樣的硬層面改動，并不對 FSD 的表現(xiàn)有顯著提升，件的問題才是馬克最需要解決的當(dāng)然了，也有人相信。結(jié)合特斯漲價、補(bǔ)貼退坡等負(fù)面因素，這的信息可能只是散大家注意力的段：你怎么看？HW4.0，會有哪些不同？如果下代特斯拉真的變 7 攝像頭 + 1 毫米波雷達(dá)的方案，對于自駕駛功能體驗(yàn)，及技術(shù)研發(fā)會帶什么樣的變化？前特斯拉的前置像頭 130 萬像素，全車換成成 500 萬像素?cái)z像頭，帶來最大變化是系統(tǒng)捉到的圖像更清，在數(shù)據(jù)層面上決策系統(tǒng)提供了詳實(shí)的依據(jù)。具來說，是 500 萬像素產(chǎn)品，其 SNR（信噪比）和 HDR（高動態(tài)范圍）比原的 130 萬像素?cái)z像頭高得多SNR 即信噪比，指放大器的輸信號的功率，與時輸出的噪聲功的比值，常常用貝數(shù)表示。設(shè)備信噪比越高表明產(chǎn)生的“雜音”少。對于來說，噪比越大，說明在圖像信號里的用噪點(diǎn)信息越小數(shù)據(jù)質(zhì)量越高，則相反。HDR 是描述描述攝像拍攝明暗對比比強(qiáng)烈的場景時的別能力，可以狹理解為拍攝明暗比場景時抑制過和改善曝光不足能力。500 萬像素?cái)z像頭，使像數(shù)據(jù)的“含金”更高，同時也目標(biāo)識別變得更容易。理論上講夠提升 FSD 的能力上限。但像有網(wǎng)友指出的硬件是基礎(chǔ)，最的療效，還要看 FSD 軟件研發(fā)的進(jìn)度。此外，像頭自帶的加熱潔系統(tǒng)，毫無疑會讓 FSD 在惡劣天氣下表現(xiàn)好，也是為系統(tǒng)力下限兜底的措。而換裝 500 萬攝像頭，一個必然的結(jié)果就是統(tǒng)數(shù)據(jù)處理負(fù)擔(dān)增加。這也是為這套系統(tǒng)被認(rèn)為 HW 4.0 的匹配方案。HW 4.0 我們曾介紹過【鏈接】底層算力芯片特拉自研，臺積電 7nm 制程，算力 216TOPS，是目前方案的 3 倍。這也說明，看似減掉一攝像頭，但實(shí)際新方案對于環(huán)境感知能力和系統(tǒng)算需求，都有顯提升。而最值得注的一個點(diǎn)，也是那個被默默“回來”的毫米波達(dá)。對不起，雷減錯了新 HW 4.0，很可能已經(jīng)方案定型量產(chǎn)即。固然可以看是特斯拉更加邁“純視覺”核心一步：攝像頭上量求精，還給予更大的算力支持但 HW 4.0 表現(xiàn)出的另一個重要特質(zhì)，是馬克從“純視覺原旨主義”，“不張”地轉(zhuǎn)向 ——曾經(jīng)眾目睽睽之被馬斯克扔進(jìn)垃堆的毫米波雷達(dá)又裝回來了。融感知的方案，在一代特斯拉自動駛方案中，可能是主導(dǎo)。沒有毫波雷達(dá)的特斯拉滿打滿算也就在美地區(qū)賣了一年右，現(xiàn)在成了“版”。為啥要取？馬斯克早就說：盡可能使用少傳感器，一方面以降低成本，另方面能夠減少數(shù)融合和處理的挑。毫米波雷達(dá)的理，是過無線電的技術(shù)，即便在見度差的情況下能檢測快速接近物體，是安全冗的重要組成之一在 RoboTaxi 或高等級自動駕駛中，激光達(dá) + 毫米波雷達(dá) + 攝像頭，缺一不可。不過達(dá)也有缺點(diǎn)，會加車載計(jì)算機(jī)處的數(shù)據(jù)量，對計(jì)能力和多傳感器據(jù)融合，提出新戰(zhàn)。所以，馬斯的信條是，人能視覺開車，AI 一定也可以。因圖像本身就包含駛所需要的一切息。只不過這樣自動駕駛的成敗鍵，用戶的使用驗(yàn)，甚至生命財(cái)安全，全系于算一身，即使可靠做到小數(shù)點(diǎn)背后幾個 9，以特斯拉的銷量基數(shù)，然不是萬無一失而特斯拉取消毫波雷達(dá)的糟糕后，也很快顯現(xiàn)了來。2021 年底開始，8 攝像頭版特斯拉北美售，但隨著它的市，特斯拉投訴在短期內(nèi)激增 3000%，絕大部分是關(guān)于“幽靈車”的問題。幽剎車的本質(zhì)，其就是前向識別失，錯把陰影、塑袋等不影響駕駛目標(biāo)，錯認(rèn)成了車、行人等等。恰好是毫米波雷最重要的冗余作。根據(jù)之前曝光文件，和特斯拉聯(lián)公司、項(xiàng)目的絲馬跡，特斯拉大概率在自研一新的毫米波雷達(dá)區(qū)別于傳統(tǒng)脈沖達(dá)，特斯拉這款像是 FMCW 雷達(dá)，即調(diào)頻連波雷達(dá)。有人推這是一款高分辨的 4D 成像雷達(dá)（增加高度數(shù)）。而馬斯克的法，也悄然發(fā)生轉(zhuǎn)變：并非完全定毫米波雷達(dá)，高分辨率的毫米雷達(dá)”勝過純視。相比 3D 雷達(dá)，4D 雷達(dá)的確可以獲得更多據(jù)，從而提供給策規(guī)劃更多可依的信息。然而如 HW4.0 中毫米波雷達(dá)真的歸，對于馬斯克特斯拉的影響才剛開始。一方面是否意味著 100% 純視覺現(xiàn)階段還走不通？無應(yīng)對城市城區(qū)開場景路況？另一面，一旦特斯拉自動駕駛傳感器案還要更改，那前已經(jīng)交付賣出 200 萬輛車，是否意味著無 OTA 升級到最新 FSD 能力？那些已經(jīng)提預(yù)購了 FSD 能力的車主，又如何交代？本文自微信公眾號：能車參考 （ID：AI4Auto），作者：有據(jù)?